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EMDuo:リアルタイムOS(RTOS)と汎用Linuxとの共存を実現

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EMDuo:リアルタイムOS(RTOS)と汎用Linuxとの共存を実現

EMDuoロゴ

EMDuoの活用例

EMDuoの特長

  • リアルタイム性の必要な処理と、ネットワークやグラフィックなどの処理を一つのSoC上に実装できる
  • RTOSで開発した資産をそのままに、Linux OSを製品に組み込むことができる
  • ネイティブ方式はハイパーバイザー方式に比べてハードウェアとOSの間にレイヤが無いため、応答性や開発費が改善される
  • RTOS側でLinuxの起動・停止制御や、相互OS死活監視など、自由度の高い共存構成が可能

ネイティブ(OpenAMP)方式とハイパーバイザー方式について

RTOSとLinuxを共存させる方法としては、大きく分けて「ネイティブ方式」と「ハイパーバイザー方式」の2種類があります。ネイティブ方式は、それぞれのOSを直接CPUコア上に配置し、OSがCPU、メモリ、デバイスといったハードウェアリソースを制御する方式です。一方のハイパーバイザー方式は、OSとハードウェアの間にハイパーバイザーを挿入し、ハードウェアリソースをハイパーバイザーが管理する方式です。
ハイパーバイザー方式は一種類のCPUコアで構成される(ホモジニアス)マルチコアプロセッサ上でRTOSとLinuxの共存させることが前提で、ハードウェアコスト上は有利ですが、RTOS側の応答性を確保することが難しくなり、開発期間が長引く傾向があります。
ネイティブ方式はヘテロジニアス・マルチコアプロセッサ上で動かすことが前提になりますが、さまざまなコア特性を有効に活用できるため、リアルタイムOSの性能を維持しやすいといえます。

EMDuoは、OpenAMPを使用したネイティブ方式でRTOSとLinuxの共存を実現しています。OpenAMPは、MCA(Multicore Association)によって標準化されたマルチコア上の複数システム間通信API仕様をオープンソースで提供するものです。

ネイティブ方式(OpenAMP)ハイパーバイザー方式
ヘテロコア対応 対応

未対応

※同一命令セットの構成は対応可能な場合あり

オーバーヘッド
OS の分割・割当単位 コア単位 制限無し
応答性 二重丸印 赤 三角印 黄
開発コスト 一重丸印 オレンジ 三角印 黄
デバッグ 一重丸印 オレンジ 三角印 黄
構成の自由度 一重丸印 オレンジ 一重丸印 オレンジ

 

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